А как понять, что мама кошка за ней точно не вернётся?

подождать какое-то время, но таких больших кошки редко кормят, бросают к такому возрасту

Наблюдать день-сутки, если котенок пищит беспокоится значит голодный долгое время и возможно мама кошка уже не придет. Если 1,5 котенку он может чуть больше протянуть без еды, если меньше действовать надо оперативно.